蒸気発生器出入口ノズル溶接線ピーニングロボット（SG-USPロボット）

[ 原子力発電 ]

[ エナジー ]

高放射線環境である蒸気発生器と冷却材管の管台部に内部からアクセスし検査・応力緩和・補修を行うために開発

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項目	仕様
機能性能	SG水室内に設置し、ノズル部600合金溶接部表面を、超音波ショットピーニング施工により圧縮応力付加する。先端ツールの交換で検査やグラインダ加工も可能。
構成	旋回支柱、スライドテーブル、7軸マニピュレータ、先端工具の4モジュールで構成
マニピュレータ	7軸、可搬質量 25 [kg]、繰返し位置決精度±0.1 [mm] 先端にツールチェンジャを備え、複数の検査工具へ交換可能
運用	水室内作業（高放射線環境）により、旋回支柱及びスライドテーブルを設置。以後は水室外から遠隔でマニピュレータの操作や先端工具の着脱が可能で、ノズル部の保全工事を可能とした。
実績	国内PWRプラントの定検工事で実績あり

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